（来源：上观新闻）
4月17🗒🇩🇯日晚，据悉，🆑🕉Deep🏨Seek（♻🃏深度求索）正以约🐀100亿美🥘元估值寻求💔新一轮融资，规模🖥约3亿美元🇮🇲🇹🇳。几年前，一个❎🤓活动上，一🇬🇱🌨群企业🐝家在讨论欧盟对环🙇🚡保的要求会给汽🧭99久久天天燥日日燥夜夜燥久久车产业带来什么机💶会❓。Anth🇱🇷☃ropic🇮🇱证明了一件事🔦🇫🇲：商业化🔔⏳与模型能力🇵🇰📙提升之间，不是非🧸✏此即彼✉🦜的零和关系🇦🇩。这也是为什么现🕰在每个系列每年都🎠🥰会推出一🤑款新产🌈品，迭🧁🎭代速度非常快🇧🇭。但这种效🇹🇲◽率，并不🇳🇬🌛是凭空出🦊🤾♂️现的🏎99久久天天燥日日燥夜夜燥久久。AI与传统软🇲🇫🏀件并不一定是取代🤛，更有可能的🇲🇷是融合🚕。
过去大量🏋👩🎨AI作品沉🏂溺于科幻玄幻的炫🇨🇻🐢技，但真正能让❤观众鼻子发酸🎤的故事👌🚱才是稀缺🈺品🔇。邱谆对虎嗅说道🇲🇽。创建 ROS 🍁2 包 进入工作🐤空间的🏳️🌈🔵 src 目录，🈂然后创🛋建一个⌨新的 Pyt🔣hon 🚙包： 复🇪🇹🔁制 r🎫os2 🏌⚔pkg cre🌁ate -😢🥣-bu🇸🇱⚾ild-t🗯ype a🇸🇬🐜ment_pyt🇨🇭hon🇳🇨🧢 panda_🔖joi🇬🇾🔴nt_cont🛅99久久天天燥日日燥夜夜燥久久rol --🏙😞depen🤝denc🕟🎗ies r🇵🇭📔clpy con🤷♀️🙍♂️trol_msg🕖s traj💃👩⚕️ectory_m🥫sgs🎟 依赖于 rcl😺py、cont🆗🚵rol⛲_msg⛴s 和 🧫traje👍⛴ctory_😝👨👨👦msgs 编🇮🇩写 P🙅♂️99久久天天燥日日燥夜夜燥久久ython 节👝点代码 在 pa☯nda_jo🇳🇷int_cont🇲🇸🔫rol🖌🎧 包的 pand🇳🇬a_join🇮🇶t_co😸ntrol 🐸🇫🇲子目录💊🇾🇹下创建☺🇦🇹一个名为☺ panda🔎_joint_5️⃣🏖control📶ler.💀🚍py 的文件🇵🇹，并添加以下代码🥾： 复制 imp🚻ort rc🐉lpy fr😄🥣om rc🚰lpy.nod😘⚾e im🕐🇹🇨port Nod📨e from🌺🗡 contro🙈l_msg📯99久久天天燥日日燥夜夜燥久久s.m🕤sg impo🤹♀️rt J🇳🇪ointTra🙉🧽jecto🇵🇰ryCon👞trolle🤯🖨rState🦸♀️ from t🧛♀️🥤rajecto🎂ry_msgs🥖.msg im📂por♎t Join🏷🛣tTraj📭ectory👆🎷, Joi🐳ntTr➡🦗ajectory♣Point im🔙🤼♂️port 👩🔧sys im🇬🇷🥑port tt🎃🥁y im☮👪port te🏳rmios🔂🤤 clas〽💴s P🧓👀andaJoin🚞tCon☕trol🏆ler(🇭🇷1️⃣Node):☑ def __🥉😙ini🇲🇶t__(se🚁lf):💨👨👩👧 su🇭🇲🏨per().__🍄🇺🇲init_🇻🇪_('p🤷♀️🏛anda_joi🇿🇦nt_cont🛹🌬roller'🍀) # 创建👛发布者，发布🇹🇱到 "/🙄🧼pan🥛👩🎓da_🚀arm_c🇮🇴ontrol🎤ler/jo🍽🇹🇹int_traj⛩😖ector🧸y" 话题 se🐎lf.publ😲🔔ishe🥼💓r_ = sel🉑f.c💑🤼♀️reate_✅publis🐻📮her(Joi⛑🥞ntTrajec🔮🚴tory🇪🇭, '/🏐pand👨🦱🇬🇲a_arm⚜_co🍯ntr🔹🧘♂️oller/jo🏡🇦🇬int_tr🛩ajectory🎥🎡', 1🙄0) 📋🔶# 定义🌃关节名😻🔎称列表📯🇻🇬 self🎙🆔.jo🤰int_na🧣📌mes = ['🈲👮panda_📼joi⚙nt1'🍩, 'pand🥴a_joint👩🍳✖2', 'pa🎍nda_jo👚🏴int3'🛵, 'p🔷🛬anda_j🇨🇺oint4',🆗👩🦳 'pand🗣a_join🍩t5',㊙ 'p🦖anda_joi🏌️♀️🤶nt6🌫👏', 'pa⏹🐢nda😎🧸_joint7🇬🇪'] 🏧# 初始化关节🏟位置 sel🇮🇶f.jo🇰🇾🎽int_pos💩itions🇸🇴 = [0.🤶➡0] * 7 #😱🛩 定义每个关🍞节位置🧹的递增步🇿🇼长 self👳.step = 🕣0.1 de↗f g🍃et_key(s🔥🔍elf): # 🧕获取终🇻🇦端输入的按🎏⛏键 se✒🎺tting👨❤️💋👨s =🥟🛹 termio🐸s.t😒cgetattr🇸🇯🔀(sys.std👒in)✨ try🚤: tty.se🧾tra9️⃣💖w(sy🦸♀️🤟s.st♻👩🔧din.fi🐥leno🧗♂️()) key 🦹♀️= sys.st🇸🇴👁din.r〽ead(🤯1) f💶inal👎👯♂️ly: term㊙🤚ios.t🤑🔙csetattr🕞🍈(sys.🍘stdin🐀, te🇸🇭👥rmios.TC📊🤲SAD🌯🥡RAIN, se🦶🚧ttings🇸🇻) retur🗣n ke⏪y def 🏑🥝send👨❤️💋👨🇿🇼_traject🅾ory(sel📀f):✳ # 创建🇮🇨 Join↩tTraj🥁⛰ectory 🏣🌠消息 tr⛪ajec📳tory_ms🐑g = 🇷🇺Join🏸tTraject🏍ory()🇲🇪 tr🙎♂️💪ajectory🌠🥙_msg.joi🇬🇲nt_name🈴🚫s =🤾♀️ self.💳🌾joint_na🍐mes #👩🎨 创建 Join🔻tTraje🚋ctory😜Point🌤🚫 并设置目标位置🖋🍒等信息🛡 point⚡🇼🇫 = Jo💩🎌intTraje⚒cto🧥ryPoin🏁t()🍃📝 poin🕷t.pos🕝🇧🇭itio👁ns = sel6️⃣f.joint🐊🛃_pos👨👩👦👦iti⛰🔲ons # 设➡置运动时间 🚤🤼♂️point.t🏺ime_fro🇻🇪🛹m_sta🇦🇫rt = 🇱🇷👼rclpy.du🚰🇪🇸ration.⚛◽Durat👀🍮ion📡🏴(secon🇦🇬ds=1)🛷.to_msg(♦📸) # 将点添🇲🇴🔕加到轨迹消息中🍹👨🚀 tra🇦🇴jectory_📎🇨🇼msg.poin🐿🎸ts.appen🍢👙d(point🏴🇲🇭) # 🍡💫发布轨迹消息 🇳🇿self📚🥇.publi🐑sher_⚛🏊99久久天天燥日日燥夜夜燥久久.pub👯♂️🍽lish(tr👨🎨aje🥵🤚ctor🎁y_msg) s👕🖕elf📁🍆.get_log🌝🌅ger().i🗿nfo('👩👧👦Sent💽 joint🧝♂️ traject🔙🔳ory com⚗mand') 🍺def 🔵🧦run(🇬🇭⚰self)◻😚: while😬 rcl🇵🇲0️⃣py.ok()😗: key = ♉self.ge🇲🇴t_key()🚐🐭 if💉 ke🔳⛰y == '-🇬🇹👩👧': s🐖🖨elf.😰🧔min📒👃us_press📁🇲🇻99久久天天燥日日燥夜夜燥久久ed = 🤱👩🚒True🧡99久久天天燥日日燥夜夜燥久久 elif 🏹key in 🇰🇮🌆['1'☔😞, '💍2', '3'🇦🇿👩👩👦, '4', '🇨🇼5', '6'🇹🇭, '☹7']: i🦃🕤ndex = i🕰🌩nt(key)🏘 - 1 if👇 se🏢lf.min🇳🇺us_p👨🦰ressed: 🇭🇲self.j🇳🇪🍦oint_po📅sit🚨👩👧👦ions[Ⓜ🎤index] -📀99久久天天燥日日燥夜夜燥久久= self.s🎪🔢tep s😂⌨elf.min🇵🇸🚲us_p🇦🇷ress🇲🇴ed = Fa🇸🇷🥎lse e👩🚀💤lse: se🥅lf.joint🏃_po🇷🇺🌁sitio🙁ns[inde👬x] += 🥗⏯self🤡💊.ste🗂👨🏫p se🚋⛔lf.se🇷🇪nd_t📸🐆raje👨⚕️ctory()👩🚀 elif ke🇲🇻👘y == 📊'\x03🇪🇺': # C🌓trl+C 退出🇼🇫 brea✝📛k def🥼 main(ar👨👨👧👧🦷gs=None🗽🛏): rcl▪👩🚀py.in🎻🕔it(🐱🧝♀️args=🦟args)😹 pa🏭nda_joi♒🥁nt_c🏤ontroll🚟💥er = Pan🍻🚀daJoin🔽tContr🇳🇫👨🦱99久久天天燥日日燥夜夜燥久久oller*️⃣♍() pand📱a_jo🗒👩👩👦👦int_c🏋🏴ont🎲roller🇦🇲.run() p😱🇩🇬and🇦🇨a_joint_📭📭contr👳oller🍳.dest🆎roy_node🇳🇵🛹() r👹🐅clp⬇y.s🙇♀️🇫🇯hutd🇧🇱🔸own() if🇸🇸 __n⛵🇫🇮ame__🙋 == '__🗡💝main__':🍃🕤 main() 💙修改 se⛳👩👦👦99久久天天燥日日燥夜夜燥久久tup⛓😰.py 文件🧺🐲 打开 pand🥝a_join👩🦲t_cont🤝🤳rol😫 包的 se🇳🇵🥪tup.🦷py 文🦞👩🚒件，在 👈entry🐡😣_poin🇵🇳ts 部分添加以🇪🇸🎣下内容：🧞♂️ 复制 e👭💆ntry_poi👍nts={ '👖console_🐗🇿🇼scripts'1️⃣💾: [ 'pan👩👩👧👧👩👧👦da_join🇱🇰t_cont🇹🇬roller🧁 = pan🤓☯da_joint🤑_con🇨🇦🎇trol🇸🇳💥.pa👉🌖nda_joi💶🎧nt_con⚫🤒troller:🎤main😔', 🍫👨🦱], 🙆♂️🐂}, 🔖编译和运行🇧🇭🇭🇳 复制 co♎lcon bui🇫🇲🎏ld -😀💇-packa☑🇲🇹ges-s🗡elec⏬t panda_🎀joint🛠_control🇧🇫 sou🌠rce inst🍇🇮🇨all📃🔝/setup👽🏸.bash👲 ros🌄🥨2 run 💌🔭panda🇺🇾99久久天天燥日日燥夜夜燥久久_joint_c❓🇮🇶ontr⬛🏴ol p📆✨anda_joi🍤nt_co😄ntro🐊🆓ller 按下按🍕🅰键 1 - 7 🔏来控制 Pa®nda 机🎡👩械臂相应关节的位🧛♀️置递增，按🐔下 Ctrl 🚊🥁+ C 可以🍜🎴退出程序 "💫🅾跟着Litch🇲🇾iChen🗯g一起学ROS2👻"系列共2🍧5篇，查🇱🇧看全部系👩❤️💋👩列文章，在【🕡EEWor📹🍿ld-🍒论坛】搜关键词“🤺🇿🇦一起学RO🤘S2"⛽，与原作者🚗一起交流👆🗜。
