（来源：上观新闻）
本届广交会现🏮🇬🇾场，动易科技的人🕧🍮形机器人😡PHYBOT C🎅2不光迎来💲🛅了全球公📁开首秀，🇱🇮更是凭借自主与👩👩👧👦🇨🇻人对打🕚👩👩👧羽毛球而全网走🐛红💁♂️🐸。创建 ♒ROS 2 包 🚦🛒进入工作空间的 🥔🛤src 目🇦🇬录，然后创建一个🖱新的 P🇹🇭🗽ython 🇺🇳◀包： 复制4️⃣🥇 ros2 pk💐〽g cr🤜eate --💪🐂build🇹🇰-type 🅰ament®_pytho🕑n panda_🇱🇹🇵🇰joint_c🍯🗜ont🥇📩rol --👙🍙depen🕵️♀️🎾dencies💭🇳🇵 rclpy 🦞control_💆💨msgs t⚗🐷raj⁉🇩🇿ecto🥒ry_m🙄☢sgs 依🦔赖于 rc🚴♀️lpy、co🔒ntrol🐫_ms🦠🚸gs 和 tr⛎ajector🍕🌬y_msgs 编👩👧👧🛅写 Pytho◻n 节点代码 在🦹♀️🤵 pan🕖👃da_joint🈵_control⛏🤲 包的🏘🧞♀️ panda🆖_joint🗽_con❓🏁trol 子⛷目录下创建一个名🦝🍏为 pa🐼nda_j☢💢oint_⚗🏺contr💁♂️oller.🇵🇬🇧🇻py 🇲🇩🚹的文件，并添加以📌🇨🇴下代码： 复🦃👩🦳制 impor◽🤾♂️t rc⁉lpy fro🙃m rclpy.🕣🇿🇼node im👾por🕐☎t Node f🇪🇸rom🐴 control🗽⚛_ms🇨🇱👻gs.msg i‼mport🥍⏰色爱性动态图 JointTr🔏ajector🚴🐷yCo🇮🇱🇲🇰ntroller👨🍳📠Stat👅e from t🇳🇨🏯raject🍎🚌ory♑_msgs🇲🇩🇳🇱.msg i🦙🧞♀️mport 🎧🦛JointTra🇸🇲jectory‼7️⃣, Joi🍢⏫ntTr🗣👙ajecto💝🍓ryPoi📳🍟nt impo👨⚕️rt s🌎👩🍳ys impor⏮😅t tty🐣色爱性动态图 import 👩⚕️🎖ter🐕🕶mios cl🇲🇰色爱性动态图ass P🥅💼andaJoi🇨🇽🇾🇪ntCon➰troller🇧🇶(Nod🔘🥇e): 🇺🇾🤚def 🛩__i🚐🥽nit_💴⛹_(self):😈 supe🏸🙎♂️r().__👆init__('👬🛌panda_⚙🏷joi💑nt_con🚪🦔troll💜⛰er')🍠🤼♀️ # 创🌼🇲🇽建发布者，发🇵🇸布到 "🇬🇧🏗/pa😸🙎nda_arm_🌁contr🏕💅oller/jo🇦🇩int🌩_trajec☑tory🇶🇦😙" 话题 🛬self🌄.publi♥🚐sher🥡🎴色爱性动态图_ = 📶sel🧫👩🚀f.cre📗ate_pu☢bli👨🚀📜sher(⛽JointT🇫🇰rajector🏥🇹🇴y, '/p🥜🌷anda_ar🥌m_contr📘🐁olle⚫🔎r/joi🙀nt_tra🍻ject🎬🇩🇿ory'➕🛃色爱性动态图, 10) # ☕定义关节名称🍨列表 self.🤑joint🇧🇯_names🏄 = ['pan👨🎤🐊da_joint🇲🇰⏮1', '🏌️♀️panda_jo🦡int2',🕶🤬 'p🎐anda_🍽♑join🦹♀️t3'💿, 'pand🚹a_joint4👩🚀🧼', 'p🖍anda_jo🕤int5', '🍂↩panda_jo📳int🗂6', 🥛'pa🎋🇱🇰nda_jo🔧int7']😤☯ # 初🗂始化关节🇮🇱位置 sel🇨🇫f.joint🇰🇷_po🦈sition🎯s = [0🕚.0] * 7🏣 # 定🇨🇨义每个关🇨🇰节位置🐷的递增🇨🇾步长 sel🏀f.step 🇳🇫🇬🇷= 0.👩1 def g🤷♂️🇱🇮et_key(🧛♂️self): 🛣👩⚕️# 获🎊取终端输🥙入的按键 s🇬🇵🇬🇵etting🖱🤝s = ter🌜🗂mio🎀🖲s.tcgeta⚱ttr(sy🔕⏯s.stdin)🔙 tr🦃y: t🕝ty.🧵🆘setraw😹(sys.⤵😈std🔻in.fil👑🍜eno()💕👩👦👦) key =🔮🥀 sy🗳🧁s.st🌔din.re📷😛色爱性动态图ad(1)🇻🇮 fi👨🏫🇸🇨nally:🈯🛄 ter📭mios.🇲🇱tcseta🍽😀ttr(s◻🧗♀️ys.stdin🚳💇♂️, termi⌛🔬os.🔎✡TCSADRAI🛵N, sett🇸🇱ings) r👻🕤eturn🚁🇲🇪 key de🤲♋色爱性动态图f sen🐈👁️🗨️d_traje🖲🐋ctory🦉(self): 7️⃣🙃# 创建 Joi🆒🇲🇷ntT0️⃣👙rajector🏰🌂y 消息 tra🏊jecto👩🦲ry_msg 🧲= Join🙌tTr🏸🆎ajector🕛💹y() traj㊗ectory_🦸♀️msg.👒🍭join🏕🇵🇷t_names 🥝🛰= sel🤦♂️🇸🇬f.joint👨🔧_names🍋㊗ # 创建🎲 Join🎄tTraje🐵cto👩🍳🇵🇪ryPo🐕🐋int 并设🏷置目标位置等信息🎻📶 point =🤡 Joint😒Traj🐽👼ectoryP☪✈色爱性动态图oint() 💈↕poi🖇🏟nt.posit📖ions = s☀🔏elf.🛀🔰join😠t_posit🇾🇹ions #⚪🇦🇫 设置🇲🇸4️⃣运动时间 poi🇵🇲👲nt.tim🍗e_f👨👧👧🚘rom_🏹sta🇳🇨rt = 🗑色爱性动态图rclpy.du🏇ration.D🌃uration🥪(sec👩👧👧onds=1).😭🍒to_msg♦🖋() # 将点🇵🇹添加到轨🏐👩👧👦迹消息👑👨🚀中 traje🎢🤵ctor📋🕴y_m👨👧👦🐉sg.p🈺oin👶ts.appen📄⚛d(point🏋) # 发布轨📤迹消息 🇲🇷❄self🥙.publis👨👨👧👦🚔her_.pu☢色爱性动态图blish(🇲🇵🛠traj📵🇨🇻ect➖ory_msg🤪) self.👁get_logg🙅er(📮).inf☠o('Sent🧨🗄 joint🌍🌫 tra🇸🇦jector🗻y com🇲🇬mand') 🏍🌟def🧭 run(se😧lf): wh🎂↪ile rc🔓🕡lpy.ok(🚍): ke⌨🇳🇬y = sel🦏f.ge🌁📽t_key()🎧 if key 🇦🇼🛤== 🇹🇴'-': sel🚝🧽f.minus📥_pre🌀🦁ssed 🙅♂️🇳🇴= True e🇬🇶🎞lif key🔻 in🚴♀️🧮 ['1', 🍤'2', '📵🥠3',🚭 '4', '🚢🕘5',🤪🔮 '6',🕤😧 '7🇱🇮🔣']:💐😱 index🇲🇰 = int(k🎤🇫🇴ey) - ✴💑1 if 🏺💋sel⚪⏰f.mi🙋🦢nus_🔨pressed🆕: sel🚶♀️🕕f.joi😵🥐nt_🚶posit😉🙉ions[in🦂dex] -🍐= sel🌲f.step🐞🧞♂️ sel🇧🇩f.m🇹🇳🔦inus_pre🔗ssed = ⏳False el🚶♀️🈶se: se🧔💁♂️lf.🥁joint_po😙sitions💧[inde🌰x] +📫❇= self.s🇬🇭⚜tep self4️⃣🗒.sen🇼🇫🇱🇺d_traj🗿ectory💊() e👎lif 🌘key =✍= '\🇮🇩🐤x03'🤳🧙♂️: # Ctrl🥓+C 退出 br🥁🌯eak d🔎ef mai👏🏪n(ar♦🚝gs=None🇸🇨): r🍹🍾clp🍃y.init👩🦳(ar🥞gs=args)🤔🍫 pand👏🇻🇬a_jo🚽int_co🏗🌨ntrolle🇬🇳r = P🤗and🇲🇴⛸aJo🇯🇪intContr🔩oller(📡) p🇻🇮🇵🇰and✖🧻a_join🇲🇲🅰t_cont⏏🏢rol🚆🥙ler.run(🍿) p🉐and🚓a_join🗾t_contr🍿oller.de👛🇮🇲stroy_n🇨🇰📮ode() 📩rcl🕰py.shu🇸🇨🏷tdown🎺🦊() if __🍎💺name__ 🤥🕛== '__m👑ain__':⬆🤓 main🌮() 修改 s✖📃etu🤴🏢p.py❤👄 文件 打🏇🇹🇿开 p👔and🤒📕a_j🚡📭oint_c🦕💁♂️ont🍉rol 包的 s🇵🇦😷etup.py🏮🏳️🌈 文件🛬，在 en✈try_🍲points 部🧔分添加以☪下内容： 复制 🚼entr👨👩👧👧y_poi✊🌆nts=👠🧳{ 'conso🇦🇪😵le_scrip🥭👋ts': [ '⛩panda_jo🐸🕑int_c🇶🇦ontrol🧥🌥ler = ❇🇮🇷panda_🤣joint_co🔶色爱性动态图ntrol.pa🤾♂️nda_⛹️♀️🎳joint_co🛍🆕ntroller🛴:main'🙄🏴☠️, ], }, 🇸🇷编译和运行📃🌨 复制 col👐con bui🌏🅰ld --🗞色爱性动态图pack👁ages-s🚕🔸elect pa🇮🇪nda_join☸t_cont💞💨rol 🌤source 🇳🇪install🕒🇸🇳/setu🥺🌲p.bash r📯🏂os2 run☑ pa🔼🤸♂️nda_joi👨👨👧👦nt_contr🇷🇼ol panda🐁_jo👩🍳⬇int↖_contro➰ller 按🇸🇮下按键 1 - 🇲🇴7 来控制 Pa🕸nda👙 机械臂相应关🐷👢节的位置递增💘🐁，按下 Ct♿rl + C 可🚒以退出程序🇿🇲☝ "跟着🌊Litc🕍🕤hiC🤬🙃heng一起🤬学ROS🕖🧫2"系列共🍆🇳🇬25篇，查看全部🚅🇹🇳系列文章，在【🇦🇷👩🚒EEWor🕕🦀ld-论坛👨👦👦🇲🇽】搜关键词“一☁起学ROS2"👨🏫，与原作者一起交📄🇸🇧流🚘♈。
至于工作🛂🇱🇦能力，A😫I同样🥏不遑多让☠🇳🇬。」 龙旗🔏科技是国内头部的🈁消费电子产品OD💺M厂商，业务覆🔺盖了从智能🧝♀️手机、平板电脑到👠AI PC、🚥👞汽车电子、🇬🇹👽智能眼镜等智💷能终端领域🇲🇨🇨🇱。核心成🚋本密码在于执💃🇸🇴行器，谐波减速🙌器占比👩🏫🔂 36%、力矩传🎦感器 30%，成💡为整机🌷⛰造价关🚀🛥键🦠。对此，虎嗅向🌯DeepS🌁🇮🇲eek方面发送邮😁件进行🤦♀️🧝♂️核实，截至发稿未🏨💛获回复🏂。荣耀齐天大❗🇳🇬圣队的“🚀闪电”机🇵🇳器人以50分2🎼🌬6秒夺冠—🏴☠️—这个成7️⃣绩，已快过人类➡🍽半马世界纪录🕖。我们将以🇸🇧此为戒，进一步规💶范业务流程，完🇲🇪🖋善升级🌬🤕。团队超💒七成不到30岁💐❣，超七成是本🇨🇽硕💫🇨🇩。
