（来源：上观新闻）
上午长🏌️♀️达一小时的演讲结👽👔束后，中间休息仅🇵🇸🇧🇹半个多小时，彭志🗑辉即赶来媒体群访↙🇸🇪间🎖。它石A1机器👨🔬🇳🇬人在1🥯小时内完👨🦱🧢成了亚🇫🇯毫米级柔👩🎤🇧🇹性线束完整装配🦢▪任务百余次，🇱🇦创下吉尼🎉斯世界纪录🥁🚼。我们是跑得⛅快了一点，🇧🇮甚至比特斯👢🤼♂️拉还快🍕🚊。创建 ROS 2💮🥤 包 进入工作💭空间的 sr👨🔬c 目录，然后创🥯🗼建一个新的 P⛺🦔ython 包🧶： 复制⬛🚤 ros2😋 pkg cr🇬🇲😉eate -🇦🇼🎂-build🦕🥛-type am🍆🇹🇩ent_pyt👨👧👦🐵hon pan🥈🦸♂️da_join🇾🇹t_cont🕰🔞rol --de🐁🥖penden👏cies✴🥴 rclp🇧🇧y cont🖤rol🔰🇧🇿_msgs 🇦🇮traje🇹🇲🇵🇪ctory🧫☪_msgs 依🐠赖于 rclpy🧺🔮、contro🇯🇲💖l_ms💈🗄gs 💈📰和 t🙌🎉rajecto🦸♀️ry_ms👨🎓⏹gs 编写 P🇬🇷ython 节🐪点代码 📦在 panda🏴☠️🧪_jo😯🎇int_co🤷♂️🇼🇸ntrol ❄💹包的 panda🇫🇴🧪_joint🤼♀️🇵🇳_cont🇿🇲🐰rol 🥛子目录下创建一个❓名为 pa🇯🇪🇫🇷nda_joi🎲🇺🇲nt_co🦝ntro🧘♂️ller↕.py 的文件🇳🇫😥，并添加👐🇩🇿以下代码🚗😐： 复制 im♥🌸port 🔩伊人网视频rclpy 😹from rc🇱🇨📧lpy.no🇱🇮🇵🇪de imp🇺🇲ort Nod🇸🇮🥫e fr🕐om con🧽♟️trol_🚓🏴msgs.m🐐sg imp🕝ort J👌🌝oint🎯Tra🤽♂️jectoryC🤵🏔ontr🤦♀️oll🤹♂️erSta🚢⚙te f🇬🇺⏫rom t♦raj🍞ect🌰ory_m🏑sgs.msg 🦸♀️🇹🇩import🇯🇴♻ Jo🛃intTra👣🇧🇶ject▫ory👨✈️, J⏺🐱oin🚄tTrajec🍅♎toryPoin🦐🇳🇴t i🕔mport 🌫🦄sys🤨⚠ impo🥽🇰🇷rt tty 🐒import👩👦👦 te🧒🦷rmio🇾🇪s cl🙋♂️ass Pand♒🍔aJointC⏏ontroll🆙✒er(No🛎🦇de): 🧢def __i👨💻🕦nit__(🤸♂️self): 🏳️🌈🎚supe🥅伊人网视频r().__i👷♀️🚟nit📣__('pa👊🔼nda_joi🇨🇭nt_ℹ🙇cont🇵🇪3️⃣roller')🚗 # 创建发布🐝者，发布📥到 "/pan🚴♀️da_arm_c👙ont◻👚roll⚪🇲🇱er/jo🚼int_tra😿jecto🧀ry" 话题 🥶👮self.p♑ublisher🎒↔_ = se🕵👩🦳lf.cre🛌ate_pub🎦lisher🧗♀️(JointT🤤🇮🇹raje🤷♀️ctory,🇦🇲 '/pand👩🌾🇸🇹a_arm🐂_contro🤝🕯lle🇮🇴r/jo🦑int_t🇨🇰🧱raject⚛🖐ory', 1🤫🎰0) # 定义关🙏节名称列表🇹🇱🍅 self🚌🔺.joint_n🏄♀️🐸ame🖐s = ['p🌬👩⚕️anda_j🇦🇩oint1'😒🏋️♀️, '🏳️🌈🥈pan📦da_👨👧👦🧚♂️joint🚣♀️2', 'pa🐓nda🌸🔲_joint🇨🇿🤫3', '⚓🧀panda_😴join👨❤️👨t4', 😈'pa💻nda_🚚🕢伊人网视频join🚴♀️🛷t5', 🏋️♀️'pan👨🔬🇵🇰伊人网视频da_j🍧🦵oint6', 🏴'pand🚰a_join💪🇻🇮t7'] #🌲 初始化关节🎍位置 🔓self👨👩👧👦伊人网视频.join🇲🇻➕t_positi🧁🧖♀️ons 🚴♀️= [0.0]☁☑ * 7 # 2️⃣💇定义每个关节位⚪置的递增🐹步长 se🙇🐤lf.s💴🚘tep 👩🦰= 0.1🥖 def ge🎀t_ke🥢🇨🇰y(self)🏛: # 获取终端🤦♀️🇹🇫输入的按键⌛ setting🥄s = t🇵🇭🔻ermi🐥🕰os.tc📀getattr(⛑sys.s⛔🚄tdin) tr🔷伊人网视频y: tty.s🗞etraw(🥌👩⚕️sys.stdi🇾🇹n.file🌿😯no()) ke🇹🇫y = 🔆📖sys😭伊人网视频.stdin.🥀read(1) 👩👧👦🇩🇴fin👨🍳all🎞y: term🧧ios.👩🎨🍂tcsetat🇲🇨🎼tr(🇲🇰🏄♀️sys.st👤🍤din, ter🤜🎢mios.TCS⛸👅ADRAI🚖✖N, se🈶ttin🇵🇷gs) re🚏turn k🤣ey def➡🍮 send_♠🌂traje💒🥶ctor🦵y(sel🥭💑f): # 创建🚄 Jo🍗int🔰Trajec🇳🇺tory 🎸🍈消息 📬traj🚀ectory🎍🔨_msg 💅= Joint🎣🐮Traj🇱🇨ectory(🈷) t🇦🇮💡raje🏴☠️🇩🇲ctory_ms🏪g.joi🚕🎌nt_nam🧔🚮es = se🇨🇿lf.j🧲🐐oint_na🥏🈳mes # 创🍙建 JointT📡🇸🇴rajector🌯🧢yPoin🤭t 并🇦🇽🚑设置目标位🌤⌚置等信🛣🇴🇲息 point🔏 = 🤡JointTr🤯ajectory🔠Poi🇬🇧🚒nt() poi3️⃣nt.p🤴🇯🇪ositio🇵🇹ns = 🔙🕠self.jo🈲int_👍position🕓🇺🇾s # 设👨🏫🇨🇷置运动时间 po🇧🇮int.time🇬🇬_from_🚎sta🐕rt =🙄 rclpy.d📣uratio🖕n.Dura🚍🍜tion(se💒👨🦰con🏃♀️ds=1).🐟🎅to_msg(🌍👩👩👦) #🇮🇸 将点添加到👏轨迹消息😣中 t🧣raj🏷🐟ectory_🥼🇨🇴msg.🔐poin🆎ts.a🇻🇬🏕ppend(p🎲🤓oint) #📼🐶 发布轨迹🇬🇩㊗消息 self.🤼♂️publis🥳her_.pub🏴☠️🕦lish(tr♐🎣ajectory🍁⏭_msg)😖 se🌑🚯lf.ge🚂🇲🇲t_l⌛➕ogger(💧).info(🏙🐜'Sent jo🇨🇿📉int tr🦗ajector👩✈️🧼y comm🍂and') d💨🕛ef 👩🚀☯run(se🇭🇰lf):🀄 while☔ rclpy.o🥖🇨🇷k():🔽 key =🥢 self.🙀🗂get_ke🇰🇳🇹🇭y() 🥫🇹🇫if ke🚫y =☣🚊= '-'🔙: self.m🇲🇱inus_📍🇳🇦presse🥋🎂d = True🤜 elif🇪🇷 key i🌟🍙n ['1', 🧽'2', '🏴☠️😈3', '4'🌿, '5🚷', '6', 🔗👕'7']🍽: ind🔑ex 👨🌾= int(k🧝♀️🏌️♀️ey) - 🦍💨1 if s😎😺elf.mi🇹🇨🔍nus_pres🇧🇭sed: se🍨🛀lf.joint😫🧖♀️_posit📡ions[in🗣dex] 👁️🗨️📩-= se😄🇻🇬lf.step🇪🇺 self.mi0️⃣🍒nus_pres🕌🧨sed = 🕯Fal🦂📤se else:🇸🇳🍹 se😤🏠伊人网视频lf.join🎶t_positi📦ons[i🧛♂️👩🎓ndex😄] += sel🇸🇴伊人网视频f.step ⏬self.se💿nd_t🇲🇴rajec🍓🇦🇫tory()🚄🤽♀️ elif k🇧🇶ey == 👰'\x🎽😂03'🇧🇷: # C🛄trl+C 🔼退出 br🤷♂️✅eak d🏋🇲🇪ef m💠ain(a🧗♀️rgs=⛰🇲🇾None): 🦙📱rclpy.i🌤🐚nit(a🐼rgs🍲🇷🇼=ar🛂🕗gs) pand🐫📄a_j🇹🇦🗜oint_🇺🇲🇦🇹control😬ler = Pa👠ndaJo🌮intContr🇲🇬❣oller() 🛢🕎pan💏da_jo📂📆int_con⏹〰trolle🇵🇫🥐r.run(👩🎤🇵🇷) panda_📯join🌸🐈t_co🥶ntrolle🧰📱r.des🦘🙇tro🥜y_nod💃❇e()💼🎢伊人网视频 rclpy.👥shut💰down()🧟♀️📄 if __na🆘🚐me__ ==🏄🇪🇬 '__main🏈🥥__'🇳🇱🚵♀️: main🏒🌥伊人网视频() 💉🥡修改 set🔆🎁up.py 文🖋件 打开 🏄🕢pand⬅🇬🇹a_join🇱🇮🗂t_cont⛽rol 包🇮🇱🌞的 set🇹🇯up.py 文件✴，在 e👮♀️ntr🇦🇪y_poi🙁nts 部分添📭🐲加以下内容： 复🍕制 en⛸🦇try_p🐰oints={ 🍮➖'console🎁🔬_scri🇲🇩pts': [ 🌓🎲'panda_🇮🇳😈joint_co😹ntrol🧲💭ler🐊 = 🔰↖panda🇰🇮✂_joi🏠🖕nt_co🏰🇧🇻ntr👜🏴☠️ol.🎙📚panda_j📩oint🇻🇦🇱🇧_contr🚃oller:m🙂😥ain', ]🍠, }, ✌💁♂️编译和运行 复制✂🗽 col⏰con🔜🇸🇲 build🌌 --pac🏂🥰kag🇨🇮es-🇸🇿select💎 pa🤞nda🤷♂️🇲🇽伊人网视频_joi♿🇩🇲nt_co🇵🇲🗼ntrol so🇹🇻⚖urce i🌲🏒nstall/s✂etup.🇵🇫🍽bash ⛄🤚ros2 run👨⚖️🚃 panda_👋joint_🦊💀con🏃trol pa💀😫nda_j👨🔧🎾oin🇹🇨💾t_c⛱🍰ont🇧🇼🇮🇨rol🤴🥁伊人网视频ler 按🌝🇱🇦下按键🗯🎽 1 - 7 来🕶控制 Panda🔪 机械臂相🧟♂️🔧应关节的位置🇭🇺🦹♀️递增，按下 Ct🔓rl + C👳♀️ 可以退出程🇬🇺序 "跟🇸🇦🕳着LitchiC🐖🇨🇽heng一起📛💵学ROS2"系♐🐸列共25篇，查看🇰🇾💒全部系列文章🆙🏛，在【EEW🐙🛃orld🥽🇦🇪-论坛】搜🌊🤕关键词🤗📈“一起学RO🚩👸S2"，与原🥋作者一♣起交流🇺🇲。
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