（来源：上观新闻）
美国的创👩🦰业模型6️⃣🎞是 “走一🇹🇲👩💻步赢到底”：A🇺🇲I、资🍺本、叙事绑在一🤝🇦🇨起，往一个方向推🚣♀️，没有复杂决策🍇，没有系统经⚪营压力🎗🇨🇭，也没有真正的♏🍣资源权衡🇨🇦😑。比较特殊的是🥮，它搭🕟载了完整安卓系👩👧👦🎼统😂。背面内置一个小本🇨🇾本🧤🌑。根据苹♥✝果App s🌦tore🇲🇬👰数据，豆🏺包一度位居国内A💌I应用月活榜😲首，日活用户数持🛋续攀升，成👳🔬为普通用户感知“🎬🦴AI有用”的最直🌝😙接入口🎸之一🇪🇹。
记者 季春鹏🎍♈摄/新😹🈯华社 03 赛🔉道虽然火🤼♂️热，但挑战也清晰🌡🇨🇾可见🇸🇿。创建 ROS 😺2 包 进🇻🇨入工作空间的🇮🇶 src 😒😓目录，然后创🏈建一个🌻🇰🇮新的 📓⬜Python🏤🍾 包： 🔁复制 ros🧮🐪2 pkg 🕑cre〰ate --🧼⛏build-🌆💼type ame🐌☂nt_py🏴🇬🇵thon pan📋🚝da_🍗joint_co🧗♂️🚣♀️ntrol🔳 --de👉🏁pendenci🍊🇰🇿es rc🎩lpy c🚼🚫ontr🎉ol_ms🌥gs t🌿rajec🕡🌰tory_ms🎲gs 依赖于🐣 rclpy、c♎🛤ontrol💗_msgs 🚩🥗和 traj❣ectory_m🥫🇷🇪sgs 编👜🌂写 Py💷🇲🇱thon 🤾♂️节点代码 在 🇨🇾pand🇸🇧a_join🇿🇲💸t_c🐣ontrol🎌 包的 pan🌤🎉da_joi📢nt_contr💀ol 子目录下创🙄建一个🇭🇰🐉名为 pa😐nda_j♎oint_con🚰tro📞ller.py🇰🇮🦔 的文件，并添加🏌🧠以下代码： 复制✍ impo😊rt rc💎lpy👩🏭⚠ fr😲om rclpy👏.node im😃👩✈️port N⚱🌳ode f🚓🇸🇯rom c🕦🏥ontrol_m🍃🙅sgs.msg🤫🥴 import 🤨👗Joi🌈ntTra🐰jec👽📐四房婷婷婷婷丁香toryCont🐀👨⚕️roll🌻erState 📵😛from t☸♾️raje💰🍊ctory_ms🇹🇩◀gs.m🌗👯sg 😗import 🇲🇩👩🎨Joi🦅🏪ntTraje🦴🇰🇾ctory🌚, J🥴ointTr🛫🌥ajecto☔ryPoint 👴🔲impor💃t sys 🌨🙀import t🇬🇲🏧ty impor🇦🇨🗜t term🗃ios clas💯s Pa🇦🇱🏙ndaJoi😨ntCo🛒ntroller🎖(Node):🔔🌼 def🥭🥌 __init_🍏☂_(self):👩🏫 su🇮🇲per().➿__init_🦶💿_('🙍♂️panda_jo💹🌻int🥐_con🇧🇮🈵tro🇩🇪🍤ller') 🐜# 创建发布者🥀，发布到 🇭🇳♉"/p😠anda_🍁arm_co🦄🇦🇿ntroller🦑😷/jo🦝🥢int_tr🤬🇬🇮ajector📈🏍y" 话题 s📭🖇elf.p👎🔷ublis🍜her_ 🧛♂️= s🇳🇺🕉elf.crea🦗te_pu🔩🔷blisher🐐(Join✖🙈tTraje🦜ctory,🍻 '/p🤼♂️💊anda_a🇲🇳rm_c👉ontr🌪olle🦴r/joint_🧰◼traj🏐四房婷婷婷婷丁香ectory'🇹🇷, 10) 🍁# 定义🧖♂️🌘关节名称列🧚♀️💇表 se🛃🌄lf.🦔joint_na👠🍳mes =🎬🇱🇧 ['p💼😟anda_joi👩👩👦nt1',💭 'pa🇲🇰🎫nda_🇵🇪join🍲🇯🇪t2',🇨🇱 'panda🤢🇮🇴_jo💥🖲int3', '🇳🇷pan🇭🇲da_🤽♀️🦐joi🔦🦂nt4', 🤶🇳🇺'panda🇸🇭_join🇩🇰t5', 'pa🗽👦nda_🕸joi🐌🇰🇵nt6', 🇬🇬🌫'panda_♦joint🙇♀️🍯7']📔🤡 # 初始🎯🚟化关节位置 se👨🏭lf.join🦡🈶t_po🇹🇷🆘sitio🍁ns 👩👧👦🚐= [0.0🥽] * 7 #🛁 定义🇦🇩🍮每个关节位置🤛©的递增步🤶长 se📧☸lf.🏕step = 0🥬🌁.1 def🎱 get_k🔂🚛ey(sel🚄🚔f): 🇻🇮🍦# 获取终端输入🍮♾️的按键🌕💣 setting🍡👩❤️💋👩s = te🅰rmios🇬🇵◀.tcgetat📜tr(sy✏s.s🎿🍲tdin) t⛸ry: 🦝tty.set🙊raw(s💋☔ys.🤦♂️stdin.f🗻ileno())🎑 key = 🈶⛑sys.st🧞♂️din.r⚽👁ead(1) ◾fina📼🐓lly: Ⓜterm😪ios.tcs♾️👩🎤etattr😼🍊(sys♏.stdin,📈 te☠rmios.TC🍻🍈SAD⏪👩🦲RAIN,🇲🇹 set🦉ting🇦🇴🀄s) retur😗🏅n ke🇹🇷🇲🇱y def 🐱🈳send🥙🧱_tr🏂🌠ajectory🧙♀️🌂(sel🦶f): #🦘🛷 创建 Jo👨💼intTraje🔟ctor⚙y 消息 🏃♀️tra🖥jecto🅱🔢ry_msg =🕔 Joi🇿🇲👨🦱ntT🇰🇵raject🐫ory(📌) traje🇽🇰ctory🛂_msg.joi🛢🍢nt_🇳🇵nam⚱🏑es =🥨♑ self🎗.joint📔_names #👩⚖️⬜ 创建 🕶JointTr🎶🕍aject👩👩👦👦🎧oryPoint🇵🇸 并设置目标🤹♀️🦏位置等信息🇱🇸 point =🍃🙁 Joi🌤ntT🇩🇬🔵raje🇬🇪💟cto➗ryP🛀😨oint() p🇬🇫oint.pos🇧🇹itions🇳🇪 = s🏀🌖elf🇨🇫💼.joint_p👨👨👦🔘osi🐬tion🌃s #🤷♀️ 设置运动时🆖间 poin🍁🏁t.ti😺me_from_🖱start📨 = 🍇🦆rclpy.♥🚛dur😌🦅ation🌗.Duratio🇳🇫🇦🇿n(se🕌🤕conds=1)😥🎞.to_m🚕sg() 🚿四房婷婷婷婷丁香# 将点添加到轨☀🦀迹消息中 t🤖raj💹ect🤸♂️🙄ory🇪🇷🏦_ms😚g.poi🎸nts.app🇳🇫end(poin🇳🇺🇦🇸t) # 发布😋🕍轨迹消息 se🍎🏑lf.publi🇸🇱🇶🇦sher_🌺四房婷婷婷婷丁香.publis🇭🇺🇻🇳h(tr🛬aje🇬🇧👨🦰ctor😉⛱y_ms🤦♀️g) self.🔐get_logg🔲er().inf🇳🇱o('🇫🇰🎁Sent📗 joint⬇👨👩👧 traject🇹🇲ory🏊♀️🥙 comman🍴🕳d') d🇼🇸ef r🐳🙋un(self)🇸🇸: whil🍥e rclpy.👢🥐ok(): 🕺key = 🇨🇮🎃self.ge✨🐯t_key(🧻) if 🤣👰key🏴👩❤️💋👩 == '-🕎🍨': self🅰🧹.minus_p🌲👾resse🚭d = T👧☘rue eli🖤🧘♂️f k☪🥅ey in☝ ['1',😪 '2', ❕⬜'3', '4'😟, '5', 🇦🇬🕔'6', '🧯👗7']:🏂🇩🇬 in💸🇹🇴dex = in🔈t(key) 🚣♀️🍼四房婷婷婷婷丁香- 1 if s🍍⏹elf.minu🖇🏌s_pre↗🍬ssed: s👻elf.j🧰🥮oint_p🔞🇬🇦osi🤮👭tion🇳🇫s[in🦞dex] ⌨🇧🇷-= self🎹.step🇱🇾🌗 self👦.min👥us_💧pre🕡ssed = F👒🦄alse els◼8️⃣e: se🌱lf.j🦆oin👹🇻🇬t_po😄sit🇳🇮⛓ions[in📐🇶🇦dex🤸♂️] +=💐🧴 sel🤡😼f.ste😴p self.s😴end🎿_trajec🤴tory(🍡💵) elif🦏⏸ key 🐏🕧== 🇿🇦'\x0💀💞3': # 🧶Ctr▫l+C 退6️⃣🇪🇺出 brea🇦🇹🏵k d🧼⚾ef m🥢🕛ain(💓🥞args=😅🌸None🚏🎮): rcl🇨🇬py.init(🍰args=arg🇲🇶s) p🇲🇳🏎anda🛃📉_join🧢🔭t_cont🎬roll🍛er =🇻🇪🇨🇷 PandaJ⚫oint🔤Contr📔oller🎾🚃() 🌯panda_jo🥬♓int_🏦🚺contro🦕ller.r🤔un(🌶🤷♀️) panda_🗨🐊joint_c🈷🔘ontr☁🏟oller.🇲🇵🇬🇧destr🧢oy_node(🧕📌) r😒☦clpy.💬🇦🇪shutdow🇰🇮n() if 🇲🇫🦍__nam🤰🎌e__ ==🇨🇾🕯 '__m💶ain🏴🎍__': m🔽↕ain🚒() 修🍂改 setu🐓p.py 文件 ✏🧛♀️打开 pan🐧da_joint🍥_con📙❎trol 包的 🧶🐽set👦up.p🎞y 文件📼⛎，在 ent📆ry_po🥬🧕int😄🧭s 部🍡分添加以下🛄🛷内容： 复制 e💅🇸🇸ntry_p◾🐯oints🚪={ 'c💟onsole_👋scripts🏷🚖': [ 'pa💁♂️🇲🇲nda㊗_joi⛅⚔nt_c⛹🙏ontrol🇬🇹ler = p🇸🇷⛈anda_j⌛oint_c🇸🇭ont🕣🇧🇴rol.🇲🇦👶pand🇮🇴a_jo🇪🇸🇵🇫int🏯_contro🎅🕵ller:ma⁉in'🗼, ],🤩⤵ }, 编译🍄➿和运行😛🥶 复制 col🇲🇽⛹️♀️con b🤬uil🐦🇩🇯d --pac🎤🚕kage🇨🇨s-s🕞↪elect 🥜panda_🇿🇲🖥joint_c🚤👥ontrol🧢🌩 sour🌙ce i↖👝nsta💖◼ll/s🌚etup.😤🇧🇦bash ro💊🕞s2 ru🇲🇬n pand⭐a_jo💀int_cont👨🎨👠rol💯 pan🇧🇧da_join🛎↖t_contro🇲🇪🛌ller 按🇪🇬下按键 1 -🚌 7 来控制 🇩🇪㊙Panda 机⛄械臂相应关节🥥的位置递增，按下👮 Ctrl👩🦱☦ + C🦚🔳 可以退出程序🇺🇲🌴 "跟着L🎷itchiChe🌚ng一起学RO🌥S2"系列共2ℹ5篇，查看🍴🍆全部系列👨👩👧👧🍬文章，在【🐰🐷EEWorl🕙d-论🇲🇦坛】搜关键词“🏴一起学RO🤦♀️S2"🚭，与原作者一起🇵🇭🛋交流⏏。
这三个案例有一🏄⛲个共同点：AI放🌬ℹ大了他们原📳🕊有的优势，而这些🇬🇫优势与智商无🎥关，与经验、判🇴🇲断、人性🏡🇪🇦理解高度相关🍖。而反观今年的机器🐲▫人半马，😲近四成机器人赛队🆖🏃♀️已经实现自👲🐛主导航🚟🇦🇲，可以自己看路🐿⛲、躲人、避车；机🇲🇶♑器人跑🇲🇦者跑得更快、更🐴稳、跑姿更像人🛐。她的优📔🏞势不是技👨🎓术，而是多年积😳🤳累的行业人脉、🙈☘对读者🌘需求的精准把📷握、以及把复杂信🧽息转化为可读内容🇫🇰的能力🧘♀️☑。
