（来源：上观新闻）
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同时，两个产品🐞💪对的用🤟🇩🇬户群体和使用场🍞景存在差异☕，产生的反馈😇可以互相补充，📢🍊共同为 ⛎M2.7🇵🇪⛓ 及后续😸📱模型的迭代提供📭♠更全面的真实🇨🇩场景信号🇬🇾🚶♀️。创建 🐕ROS 2 包😊 进入工作空间的🏔 src 目👰💷录，然🌻🏷后创建♈一个新的🥣🔞 Pytho🐡🎾婷婷伊人五月色噜噜精品一区n 包： 复🕢制 ros2 🔆🌏pkg 😟🚋creat🐵🇺🇦e -🇦🇷-buil🛷d-ty🔹pe a👨🎓ment_pyt🦐hon🇦🇺 pand🐿👅a_jo🚝int_co🇭🇳ntro⏰l --de👧👨🎓pend🌱🉑encies🍤📮 rcl🗳py contr🐰ol_msgs👍 traject🔥ory_msgs🚑🏖 依赖于 rc🇲🇶lpy、co☺9️⃣ntrol🇵🇰_msgs 📰和 traje🍽🧴ctory_m🚈sgs🇨🇿 编写 🕺🕦Python 节🧳👟点代码 🚻在 panda👩🚒🚪_jo🇦🇪int🌮_cont🇫🇷rol 包的🚚💇♂️ panda_👂🚏joint🧵🚶_contr🔓🗝ol 子目🇨🇽录下创建👨🎤一个名🧢为 pa🛡🌵nda_joi😷nt_con👉🇸🇾troll🔔❎er.py 的文🐏🐫件，并🇸🇻添加以下代码🇲🇸： 复制 im👭port r🌔clpy🚅🇸🇹 from r🀄clpy🚏🌇.node 🚽impo🇫🇯rt No🧨🍟de from😽 contr🔼ol_msgs.💫🌛msg impo🤓rt Joi💟ntTraj🈁ectoryCo🕺ntr🍚☎ollerS🇬🇱🇹🇨tat↘🗄e fr🤤om traj😢ect🥵😴ory_◼msgs.m🕠🐊sg impo🥚🖥rt Jo💒intTra🇳🇷ject🇱🇸🥐ory🦡, Joi🥚🕯ntTr🕵️♀️🇲🇦ajectory🍂Point im🌗port sy🛄🛣婷婷伊人五月色噜噜精品一区s im🇰🇾🇺🇸port⚜🇳🇬 tty imp🇧🇹ort te👩🔬rmios cl👓😃ass Pand😣👐aJoin💛👨🌾tCont㊗roll🇫🇮er(♎🥄Nod🆕e): def🇬🇳🏴 __i🇹🇻🚓nit🙊__(self)🚵🥪: super(◽).__init👨🎨婷婷伊人五月色噜噜精品一区__('p↪anda_joi🌧nt_cont👇roller')👃🇾🇹 # 创建发布🇧🇲⛏者，发布到 ☸"/panda_🇩🇴♎arm_co🌂🥀ntroll👨👨👧👧er/joint🦘📞_trajec🇲🇴tory" 话题🙊 sel▶f.pub🇲🇪lisher😬🦔_ =📏🚿 self.c🆙🇵🇰reate🇹🇩_publish🏞😀er(Join🍥tTraje🙇😌ctory, 📪'/pa📘🥌nda_arm🍌❗_cont🥭roller🤢/jo⛷🔮int_tr👦🇰🇷ajector🇵🇦y', 1📣0) # 🈶定义关节名🇼🇫称列表🧥 self.🧣🍖joint_♈🇪🇨names 🚺= ['pa🛠nda🏴_joint1'7️⃣⚡, 'p🐜📮anda_joi🔬nt2🌫❔', 🥟'panda🇸🇧_joint🦢3',🕘🛃 'pand👨🦲🎡a_join💄t4', '🏦🚐panda💢_joint5🇮🇲🐮', 'pa👹🇹🇲nda_🐬⬆joint🍸🛌婷婷伊人五月色噜噜精品一区6',😌 'pa👁nda🇨🇬_join👳♀️t7'] #🔍 初始化关节位📏置 self.j🥯oin🤨🤓t_posit☄🔫ions = [🥊🗺0.0] * 🌎7 # 🧤🇧🇫定义每个关节位👨👦置的递增步长 🕟🇦🇫self.ste👛p = 0.1 📓def get🚨🥃_ke👁y(self🇬🇾👣): # 获取终🚞端输入的按键©🧨 sett🔹ings 🛥📬= termio🇧🇬s.tcg🇵🇷etattr(☑🛳sys.stdi📺👠n) try: 🚵♀️👨✈️tty.😘🐜setraw🍪(sys.std🤪in.fil🎁eno(🔯🇧🇫)) 👔key = sy🕹s.s🔠🖇tdin.r🇷🇺ead(1)🖥🐎 finally🇳🇮🇸🇸: term🐗🇮🇸ios.tc🕕set🛀attr(sys🇫🇰➖.stdi🧱👯♂️n, te🇨🇼rmios.🎩🦚TCSADRAI🇺🇦N, sett🐕🦶ings) re🇯🇵💲turn key🥦📭 def s😛🍵end_t🔶🧬rajector📴y(se✅🇨🇫lf)🇨🇵: # 创建 📎🦴Join📯🤷♀️tTr🍈🇸🇸ajecto🇳🇿🇲🇭ry 消息 tr♋aje🌴👩👩👦ctory🤠✏_msg🚮🇭🇲 = Joi📨3️⃣ntTraj🇳🇴ectory()🧀 tr🏝aje💍👅ctory_m➖🥅sg.joint🉑_names =💛🌙 sel📀🕸婷婷伊人五月色噜噜精品一区f.join🦇💶t_nam🥦◾es # 创➕💑建 JointT🇸🇷📎raj🇸🇾🕤ectoryP🕘oint🧘♀️📠 并设置目标🎸位置等信息 p👨🎓oint🏌🇫🇲 = Jo👚🛵intTraje🇧🇮❗ctory🦢Poi🕳nt(🔨) poi🧼nt.pos🎭iti⚽ons🙄 = s🇦🇼🥦elf.jo👾int_🎷position📀s # 设置运🇪🇷动时间 p🐾oin🖕♒t.time_f🤠🔜rom_s🥽🕟tart🔟🥜 = rclpy🥽🇫🇲.durat🤜ion.Dura🦓🎛婷婷伊人五月色噜噜精品一区tion(s😭eco🧜♀️nds=1).t🇮🇩婷婷伊人五月色噜噜精品一区o_m🐿sg()🇼🇸🇭🇹 # 将🙅♂️点添加到轨迹消🔳🇬🇱息中 traj🇬🇧ect🚶♀️🙇ory🎟_msg.poi🇲🇩nts.🛹🚳appe☦🥞nd(point🍵🥇) # 发布⚱轨迹消🇦🇬🏒息 s🕕❤elf.p👨🎨ubl😉🥄ishe🌦🎮r_.🥁publis🇰🇵🕝h(tra▪🌩jectory_🥄⛸msg) sel🍬🛃f.ge🍆👩❤️💋👩婷婷伊人五月色噜噜精品一区t_lo🈹🌵gger(💉).in🇪🇬💾fo('Sen🦡🦅t joi🇳🇨🚂nt traj☦⛓ectory c⌚*️⃣omm👙🏊♀️and') de🇺🇳🚱f ru🎢🚗n(self):⛔ while 💫❄rclpy.5️⃣ok(): ke📱🐣y = sel💅🚭f.get_ke⚰🤾♂️y()㊙ if 🇦🇽🇳🇿key == '🎄🔕-': self😾👩🏫.mi8️⃣🇦🇪nus_pre™💃ssed = 🧥😙True🇲🇼 elif😠🔹 key 🎢in ['1',🇫🇰🇫🇰 '2',🐝 '3💜💤', '4'👟☝, '5👆⚖', '🎒👩6', 🚫🐋'7']: in🍔dex📙🇦🇹 = 👨👩👧👧int👩🦰(key🤷♂️) - 1 i🇯🇪f s🦛elf.👨💼minu🍕🌨s_presse📰🇭🇷d: se🤬🇮🇩lf.join🕓t_po🙅♂️sitions[👠index] ➗-= sel🔝🚴♀️f.s😏🌵tep se📷lf.🧟♂️👉minus_pr👨🦲esse🇬🇶d = Fals🇱🇸e el🔐se: self🍿.joint_🔲position🈲🎬s[ind🎌🧪ex] += ☎self.⚡step sel🥮🏃f.sen👮👊d_traje⬜ctory(🇳🇨) eli🦑f key 🔯== '🧣\x03': 🧭🧠# Ctrl+C🈵🌸 退出 br🌮👩👩👦👦eak d🧒ef mai9️⃣n(args=N🌠one):🇦🇩🙌 rclpy.i📅nit(ar🎍🔯gs=a😪rgs)🍕 pan👨👧👦da_join😂🇩🇴t_contr⛓🍎oller🕺 = ✨🛅PandaJo👖🇻🇨int👳Controll💍🏜er() pa♏nda_join🏴t_c😲🇧🇱ontrol🇹🇹ler.ru👾🥂n() p♍🇧🇫anda_j🛍🏴oin🏂t_con🍱✡troll🧳🇲🇻er.d🇵🇹🛩estroy_n🍩🌁ode() r🇵🇭clpy.sh🇧🇬utd🇵🇷own💳() i🔱🇱🇰f __🌈🗳name__🗿 == 🇮🇹📅'__ma🦢🇷🇼in__':👏 main💙💓() 修〰💖改 setup.🥔py 文件🔅 打开➡ panda👩🏫_joint_c🇲🇳9️⃣ontrol🇧🇬 包的 set🇧🇻🐯up.🇰🇷🍵py 文件，在🍔 entry_p🔉oints 部🦵分添加以📙🚜下内容： 复制 👨🌾🍚entry📁👳♀️_point🤳🦆s={🚢🎓 'c🤺onso⤵le_scr🏚🕳ipts🤤🦏': [ ✂👨👨👦'panda🛰_joint_c👩👩👦👦🧩ontro🕒🔴ller =🇫🇯 panda_j🥛oint_con🇸🇧trol🍮🤩.panda_j🌔🇹🇱oint_co🇳🇷💪ntro🤦♀️ller:🗞🈂main',⏺👐 ], 🐡}, 编🥥译和运😜🇵🇦行 复制 🍟colcon 🔹👨👦👦build -💵-packag👠es-selec🔇t panda🎸👥_joint😓🦍_contro🥂l sour🚍🇩🇬ce i🍅nstall/s💸etup🛁🔚.ba✳🐭sh 🤴ros☂⛳2 ru🚪n p🙇🎷anda_🧫joi3️⃣👅nt_con🌒🇨🇴trol🍷🇩🇯 pand🈲👚a_joint_🦢contro🇧🇳🆙ller 按下↖按键 🙊1 -☪⌛ 7 来控✨🚠制 P🙌anda 机械🤴婷婷伊人五月色噜噜精品一区臂相应关节的位置👨⚕️📷递增，按下 C❌trl📶🥠 + C 可🇲🇳以退出程序 👨❤️👨🕔"跟着L🇧🇪itchi🇵🇸📴Che🚶ng一起学ROS🏳️🌈🇹🇩2"系🇪🇪列共25篇，查🧶看全部系列文章🇶🇦⚜，在【EEWo🍐rld-论🙂坛】搜🛰关键词“一起♈学ROS2🇬🇫"，与原作者🤽♂️一起交流📽。
